c.检查所有轴是否维持在原位。如马达断电机遇械手仍没有改动位置，则制动力矩足够。还可移动机械手，检查是否还需进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助

地轨系统与“模架”的信号接口及系统接口全部都是采用数字信号传输，从而保证互相之间的稳定性及牢靠性。具备手动和自动两种运转控制方式，手动方式下可单独操作某一个工位

6.轨道的固定方法，在轨道的内侧两端，按要求间隔（约500-700mm)用M8铁胀大钉或射钉固定牢靠。轨道底面与地上有必要严密着力，不得有虚跨空地，以避免机器人

机械手挪动小车在直线方向上的挪动与定位可经过操作面板及显现屏直接编辑，理论上在直线轴有效行程范围内，能够设置无数个定位点。位置精度由编码器准确检测，经过伺服系统

完成工位无序工作，即：随机发起工作信号，七轴可以依据发起的先后顺序依次完成工作；并且在信号复位后可以肃清掉一切未执行的信号；

工作台边同回转机构支承在两边的倾斜轴上，工作台以焊速回转，倾斜边通过扇形齿轮或液压油缸，多在140°的范围内恒速倾斜。该机稳定性好，一般不用固定在地

由于铸造业的环境高温、粉尘、噪声等，工作环境非常恶劣，因此一般工业机器人无法满足生产需要。根据自动化项目的经验累积，制造研发出的上下料机器人集防水、抗腐蚀、耐高

工作台旋转采用变频无级调速，工作台通过扇形齿轮或液压油缸驱动倾斜。它可以实现与操作机或焊机联控。控制系统可选装三种配置：按键数字控制式、开关数字控制

信号平安维护：在较短的时间内连续给出两次信号，机器人地轨只执行一次信号而不会连续工作两次；在程序晋级后，有完好的系统备份。

（1）工业机械手底座和手臂总是需要定期清理，若使用溶剂则应防止使用丙酮等强溶剂，也可以使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手放射。爲了防止静电，不能使用干抹布擦